http://hdl.handle.net/11513/8 2026-08-31T22:02:22Z 2026-08-31T22:02:22Z KUTAN, MEHMET http://hdl.handle.net/11513/4600 2026-08-31T09:40:39Z 2026-01-01T00:00:00Z

OTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN ARUCO VE V-MARKER TABANLI HİBRİT YANAŞMA SİSTEMİ: ENDÜSTRİYEL SAHA DOĞRULAMASI KUTAN, MEHMET Otonom mobil robotların (AMR) endüstriyel ortamlarda kesintisiz ve güvenilir bir şekilde çalışmalarını sürdürebilmesi, özellikle dar alanlarda ve dinamik çevre koşullarında yüksek hassasiyetli bir yanaşma (docking) performansını gerekli kılmaktadır. Mevcut yanaşma stratejileri, genellikle tekil sensör girdilerinin sınırlılıkları ve çevresel belirsizlikler nedeniyle sistematik hata paylarına maruz kalmakta; bu durum otonom sistemlerin operasyonel kararlılığında önemli kısıtlar oluşturmaktadır. Çalışmanın metodolojik yapısı, fiziksel saha doğrulaması ve ileri düzey algoritma optimizasyonu olmak üzere iki ana eksen üzerine inşa edilmiştir. Çalışmanın ilk aşamasında, Epik Robotik bünyesinde geliştirilen fiziksel AMR platformu üzerinde kapsamlı gerçek saha testleri yürütülmüş; ArUco ve LiDAR tabanlı hibrit yanaşma mimarisinin fiziksel kısıtlar (mekanik atalet ve zemin sürtünmesi) ile çevresel değişkenler (aydınlatma ve dinamik engeller) altındaki temel başarımı deneysel olarak ortaya konmuştur. Saha testleri kapsamında her iki yanaşma yöntemi bağımsız senaryolarda analiz edilmiş; ArUco yönteminin görsel verinin güvenilir olduğu koşullardaki başarısı ile V-Marker yönteminin düşük ışık koşullarındaki geometrik algılama başarısı ayrı ayrı değerlendirilmiştir. Çalışmanın özgünlüğü, saha verileriyle temellendirilmiş bu temel kontrol yapısının üzerine PPO algoritması tabanlı uyarlanabilir bir kontrol katmanının simülasyon ortamında bütünleştirilmesinde yatmaktadır. PPPO algoritması, simülasyon ortamındaki yanaşma sürecinde sensör güvenilirlik değerlerini ve konum doğrulama ölçütlerini anlık olarak izleyerek temel alınarak oluşturulan yüksek gerçeklik düzeyine sahip Gazebo ROS 2 simülasyon ortamında eğitilmiştir. PPO algoritması, operasyonel süreçte sensör güvenilirlik değerlerini ve konum doğrulama ölçütlerini anlık olarak izleyerek aktif yanaşma yönteminin görsel veya geometrik veri bütünlüğünü değerlendirmektedir. Algoritma, yöntemlerden birinde hata veya sapma tespit edilmesi durumunda dinamik olarak diğer yönteme geçiş yapmakta; yüksek doğruluk gerektiren durumlarda ise her iki sensör hattını eş zamanlı olarak kullanarak yanaşma sürecini optimize etmektedir.

2026-01-01T00:00:00Z ÇELİK, ŞÜKRAN http://hdl.handle.net/11513/4599 2026-08-28T13:25:17Z 2026-01-01T00:00:00Z

İMAM HATİP LİSESİ ÖĞRENCİLERİNİN SOSYAL MEDYA KULLANIM DÜZEYİ VE MAHREMİYET ALGILARI ARASINDAKİ İLİŞKİ ÇELİK, ŞÜKRAN Teknolojinin gelişimiyle birlikte sosyal medya kullanımı gençler arasında yaygınlaşmış, bu durum bireylerin özel alan algılarını doğrudan etkilemeye başlamıştır. Bu çalışmada, imam hatip lisesinde öğrenim gören öğrencilerin sosyal medya bağımlılık düzeyleri ile mahremiyet algıları arasındaki ilişkinin belirlenmesi amaçlanmıştır. Araştırma nicel yaklaşımla yürütülmüş ve ilişkisel tarama modeli esas alınmıştır. Araştırmanın evrenini Şanlıurfa’daki imam hatip liselerinde öğrenim gören öğrenciler oluştururken, örneklem 812 öğrenciden oluşmaktadır. Veri toplama aracı olarak kişisel bilgi formu, “Ergenler İçin Sosyal Medya Bağımlılığı Ölçeği” ve “Ergenler İçin Sosyal Medya Mahremiyetini Koruma Becerileri Ölçeği” kullanılmış; veriler SPSS 21.0 programı ile analiz edilmiştir. Verilerin normal dağılıma uygunluğu belirlendikten sonra grup karşılaştırmalarında bağımsız örneklemler t-testi ve ANOVA, değişkenler arasındaki ilişkinin incelenmesinde ise Pearson korelasyon analizi uygulanmıştır. Araştırma sonuçlarına göre öğrencilerin sosyal medya bağımlılığı düşük, mahremiyet algısı ise görece yüksek bulunmuştur. Bununla birlikte sosyal medya bağımlılığı arttıkça mahremiyet algısının azaldığı; dolayısıyla aralarında negatif yönde anlamlı bir ilişki bulunduğu belirlenmiştir. Sonuç olarak sosyal medya okuryazarlığının artırılması, dijital mahremiyet eğitimlerinin yaygınlaştırılması ve ilgili kurumlar tarafından destekleyici içeriklerin üretilmesi araştırmanın temel önerileri arasında yer almaktadır.

2026-01-01T00:00:00Z KOÇHAN, GÜLİSTAN http://hdl.handle.net/11513/4598 2026-08-28T12:09:57Z 2026-01-01T00:00:00Z

ZnO@PDA@B NANOPARTİKÜLLERİNİN HAZIRLANMASI VE CO2’NİN HALKALI KARBONATLARA DÖNÜŞÜMÜNDE KATALİTİK AKTİVİTESİNİN İNCELENMESİ KOÇHAN, GÜLİSTAN Bu tez çalışması, sürdürülebilir çevre ve yeşil kimya prensipleri doğrultusunda, ZnO@PDA@B nanopartiküllerinin sentezlenmesini ve bu malzemelerin karbondioksitin (CO2) katma değeri yüksek halkalı karbonatlara dönüştürülmesindeki katalitik performanslarının incelenmesini amaçlamaktadır. Bu tez çalışmasının ilk aşamasında, ZnO nanoparçacıkları kontrollü bir yöntemle sentezlenmiş; ardından yüzeyleri polidopamin (PDA) ile kaplanarak fonksiyonelleştirilmiştir. Daha sonra farklı organik bor bileşiklerinin PDA tabakasına başarılı bir şekilde eklenmesiyle hedeflenen ZnO@PDA@B nanopartikülleri üretilmiştir. Üretilen ZnO@PDA@B malzemelerinin yapısal ve morfolojik özellikleri sırasıyla FT-IR spektroskopisi, Raman spektroskopisi, TGA-DTA, XRD, SEM-EDX, TEM, XPS, BET, ICP-OES ve Zeta potansiyeli analizi gibi ileri karakterizasyon teknikleri kullanılarak analiz edilmiştir. Yapısı farklı tekniklerle detaylı olarak karakterize edilen ZnO@PDA@B malzemesi, heterojen katalizör olarak son dönemlerde oldukça ilgi çeken organik reaksiyonlardan biri olan CO2’nin epoksitlere halka katılma reaksiyonu sonucu birçok uygulama alanına sahip halkalı karbonatların sentezi için test edildi. Halka katılma reaksiyon koşullarının (sıcaklık, basınç, süre ve katalizör miktarı) optimizasyonu sonucunda, ZnO@PDA@B nanokatalizörünün yüksek seçicilik ve verimlilik sunduğu gözlemlenmiştir. Elde edilen katalitik dönüşüm verilerine göre, PDA’nın sunduğu fonksiyonel gruplar ile bor katkısının, katalizörün aktif merkezlerini zenginleştirerek katalitik etkinliği belirgin şekilde artırdığını ortaya koymuştur. Bu çalışma, CO2 emisyonlarının azaltılmasına yönelik yenilikçi, sürdürülebilir ve %100 atom ekonomik bir katalitik sistem sunmaktadır.

2026-01-01T00:00:00Z IŞIK, CEYHAN http://hdl.handle.net/11513/4597 2026-08-28T05:19:52Z 2026-01-01T00:00:00Z

MARDİN YÖRESİNDE BOVİNE EPHEMERAL FEVER (BEF) HASTALIĞININ SEROEPİDEMİYOLOJİSİ IŞIK, CEYHAN BEF, hayvancılık ekonomisini tehdit eden, vektörlerle bulaşan, akut ve yüksek yayılıma sahip bir enfeksiyondur. Endemik bölgelerde hastalığın kontrolü için etkili vektör mücadelesi ve aşı programlarının geliştirilmesi büyük önem taşır. Bu çalışma, Mardin ilindeki sığırlarda Bovine Ephemeral Fever Virus (BEFV)’e karşı oluşan antikor varlığını araştırmak ve enfeksiyonun bölgesel dağılımını değerlendirmek amacıyla yapılmıştır. Araştırmada, 2025 yılı içerisinde Mardin ilinin dokuz farklı bölgesindeki (Yeşilli, Ömerli, Mazıdağı, Savur, Midyat, Nusaybin, Kızıltepe, Merkez, Derik) toplam 92 sığırdan (72 dişi, 20 erkek) kan örnekleri alınmıştır. Örneklerin alındığı işletmelerde BEFV’una karşı aşılama yapılmadığı işletme sahiplerinden teyit edilmiştir. Alınan kan örneklerinden serumlar ayrılarak -80°C’de muhafaza edilmiştir. Anti-BEFV antikor düzeyleri, ticari olarak temin edilen Bovine Ephemeral Fever Virus Antibody (Anti-BEFV) ELISA kiti kullanılarak analiz edilmiştir. Elde edilen optik dansite (OD) değerleri 450 nm dalga boyunda spektrofotometrik olarak ölçülmüş, OD>1,00 değerleri pozitif, OD0,05). Cinsiyet değişkenine göre değerlendirildiğinde, dişi sığırlarda ortalama OD değeri 1,154±0,15, erkek sığırlarda 1,155±0,15 olarak saptanmış; iki cinsiyet arasında anlamlı bir fark olmadığı belirlenmiştir (p=0,98). Bu çalışma, Mardin ilinde sığır popülasyonunun büyük bir kısmının BEFV’una karşı antikor taşıdığını göstermektedir. Bulgular, virüsün bölgede dolaşım göstermiş olabileceğini düşündürmektedir. Bu nedenle, BEFV enfeksiyonunun neden olduğu ekonomik kayıplarının önlenmesi için düzenli seroepidemiyolojik takiplerin yapılması ve BEFV aşılamasının bölgesel düzeyde değerlendirilmesi önerilmektedir.

2026-01-01T00:00:00Z