Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11513/3588
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorDOĞAN, ABDURRAHMAN-
dc.date.accessioned2023-08-21T05:59:57Z-
dc.date.available2023-08-21T05:59:57Z-
dc.date.issued2019-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11513/3588-
dc.description.abstractÜretimde rekabet, finansal yapılanma açısından oldukça düzenleyici bir etkendir. Sanayileşen üretim sahalarında ise bu imkân ancak imalatta makine kullanımı ile mümkündür. Robotlar, makineleşme ve otomasyon çözümlerinin en önemli öncüleridir. Yerli üretim miktarının oldukça az sayıda yapıldığı robotların ithalatı da oldukça pahalıdır. Aynı zamanda sistem kurulumu ve bu sistemi kullanacak teknik eleman eğitimi de oldukça zordur. Yerli üretim çalışmaları içinde imalatı etkileyen birçok parametre bulunmaktadır. Bunlardan birkaçı servo motorların maliyet, redüksiyon setinin pahalılığı ve robotik yazılımın oldukça pahalı ve teknik bilgi gerektirmesidir. Bu çalışmada, dişli kutusu redüktörlerin yerine itme çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan vidalı milli elektronik aktüatörler kullanılmıştır. Bu aktüatör ile zincir-dişli düzeneği çalıştırılmış ve 1/75.4, 1/51.5 gibi yüksek redüksiyonlu boşluksuz bir aktüasyon elde edilmiştir. Ayrıca robot kolunda kullanılan vidalı miller kolların hareketlerini kontrol ederek pozisyon kaybını engellemektedir. Robot kolların hareketlerini tahrik ettirmek için vidalı millerin kullanımı, robot tasarımında yeni bir kullanım alanı oluşturmaktadır. Mach3 kontrol kartı, CNC router makinaları yapımında kullanılmaktadır. Bu kart hareket oluşumu için G kodlarını kullanarak CNC mantığı ile eksen çıkışlarını manipüle eder. Eksen kartı çıkışları, robotun eksen redüksiyon bilgisine göre kalibre edilmiştir. Hazırlanan c# programı sayesinde robot, gönderilen hareket verilerini uygulayarak kontrol edilmiştir. Pozisyona gönderim işlemi için çevrimiçi öğretim modu da eklenmiştir. Bu sayede robot kolu 3 boyutlu kartezyen uzayda alınacak parçaya doğru yönlendirilmiş ve hareket verileri kaydedilmiştir. Neticede kullanımı kolay bir ara yüz sayesinde robotun kullanımı için teknik eleman ihtiyacı duyulmamaktadır. Elde edilen yerli üretim robotun kullanım kolaylığı ve düşük maliyeti sayesinde sanayi kullanımına elverişli kullanım imkânı sağlamaktadır.en_US
dc.language.isotren_US
dc.subjectScara robot, CNC kodlama, G kodları, çevrimiçi öğretme,en_US
dc.titleSCARA ROBOT TASARIMI, İMALATI VE UYGULAMASIen_US
dc.typeThesisen_US
Appears in Collections:Fen Bilimleri Enstitüsü

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
608986.pdf3.96 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.