SCARA ROBOT TASARIMI, İMALATI VE UYGULAMASI

Abstract

Üretimde rekabet, finansal yapılanma açısından oldukça düzenleyici bir etkendir. Sanayileşen üretim sahalarında ise bu imkân ancak imalatta makine kullanımı ile mümkündür. Robotlar, makineleşme ve otomasyon çözümlerinin en önemli öncüleridir. Yerli üretim miktarının oldukça az sayıda yapıldığı robotların ithalatı da oldukça pahalıdır. Aynı zamanda sistem kurulumu ve bu sistemi kullanacak teknik eleman eğitimi de oldukça zordur. Yerli üretim çalışmaları içinde imalatı etkileyen birçok parametre bulunmaktadır. Bunlardan birkaçı servo motorların maliyet, redüksiyon setinin pahalılığı ve robotik yazılımın oldukça pahalı ve teknik bilgi gerektirmesidir. Bu çalışmada, dişli kutusu redüktörlerin yerine itme çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan vidalı milli elektronik aktüatörler kullanılmıştır. Bu aktüatör ile zincir-dişli düzeneği çalıştırılmış ve 1/75.4, 1/51.5 gibi yüksek redüksiyonlu boşluksuz bir aktüasyon elde edilmiştir. Ayrıca robot kolunda kullanılan vidalı miller kolların hareketlerini kontrol ederek pozisyon kaybını engellemektedir. Robot kolların hareketlerini tahrik ettirmek için vidalı millerin kullanımı, robot tasarımında yeni bir kullanım alanı oluşturmaktadır. Mach3 kontrol kartı, CNC router makinaları yapımında kullanılmaktadır. Bu kart hareket oluşumu için G kodlarını kullanarak CNC mantığı ile eksen çıkışlarını manipüle eder. Eksen kartı çıkışları, robotun eksen redüksiyon bilgisine göre kalibre edilmiştir. Hazırlanan c# programı sayesinde robot, gönderilen hareket verilerini uygulayarak kontrol edilmiştir. Pozisyona gönderim işlemi için çevrimiçi öğretim modu da eklenmiştir. Bu sayede robot kolu 3 boyutlu kartezyen uzayda alınacak parçaya doğru yönlendirilmiş ve hareket verileri kaydedilmiştir. Neticede kullanımı kolay bir ara yüz sayesinde robotun kullanımı için teknik eleman ihtiyacı duyulmamaktadır. Elde edilen yerli üretim robotun kullanım kolaylığı ve düşük maliyeti sayesinde sanayi kullanımına elverişli kullanım imkânı sağlamaktadır.