KAYNAK ROBOTU TASARIMI VE ĠMALATI

Abstract

Bu çalıĢmada tasarlanarak imal edilen kaynak robotu kartezyen gövdeye ve döner torç ünitesine sahiptir. Bu kaynak robotu bir mini CNC mantığıyla çalıĢabilen, 3 eksende lineer, 2 eksende ise dönme hareketi yaparak kaynak uygulaması yapabilecek bir Ģekilde imal edilmiĢtir. Kaynak robotunun gövde kısmı bir bilyalı vidalı-mil aktüatör mekanizması ve step motorlarla tahrikli olarak X, Y, Z eksenlerinde lineer hareket ederken, bu eksenlerden Y ekseninin bulunduğu kol üzerine sabitlenmiĢ olan 2 adet redüktörlü step motor yardımıyla kaynak torcu 2 eksende dönme hareketi yapabilmekte ve bu sayede çalıĢma hacmi içerisinde kaynak uygulaması yapılabilmektedir. Bu hareketleri tanımlarsak PPPRR (prismatic, prismatic, prismatic, revolute, revolute) tipi kaynak robotu Ģeklinde ifade edebiliriz. Ġmalatı yapılan kaynak robotunu istenilen yörüngede kaynak yapabilmesini sağlamak amacıyla 5 eksenli bir Mach3 kontrol kartı sistemi, Mach3 programı ve uzaktan kumandalı bir Joystick ile kumanda edilmektedir. Mach3 programının, motorların ve Joystick ile uzaktan kumanda kontrolünü sağlamak amacıyla Microsoft Visual Studio C# programında yazılan bir arayüz programı hazırlanılmıĢtır. Ayrıca bu arayüz programı ile kaynak yapılacak yörüngenin geometrik koordinatları G kodları halinde, text belgeleri olarak kayıt edilebilmekte ve kaynak yörüngesi oluĢturulabilmektedir. Aynı zamanda kaynak robotunun tetik mekanizmasını kontrol etmek ve dolayısıyla kaynağı hem otomatik hem de istenilen anda baĢlatmak ve sonlandırmak için Arduino editöründe bir program bloğu oluĢturulmuĢtur. Bu program bloğu, Microsoft Visual Studio C# programında yazılan arayüz programı ile haberleĢmekte olup, bu arayüz içerisinden kontrol edilmektedir. Bu sayede kaynak robotu ile istenilen yörüngede kaynak yapılabilmektedir.