Mafsallı robot tasarımı ve imalatı / Design and production of robot arm

Abstract

Bu tez çalışmasında, bilgisayar kontrollü 4 serbestlik dereceli bir robot kol tasarımı, imalatı ve yazılımı gerçekleştirilerek çalıştır hale getirilmiştir. Bu kapsamda ilk olarak CATİA programında robot kolun tasarımı gerçekleştirilmiş ve Matlab yazılımı kullanılarak tasarımın kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Kinematik hesaplamalar, Matlab ve Adams programları kullanılarak doğrulanmış ve formülüze edilmiştir. Adams kullanılarak, robot eklemlerinde gerekli olan torklar hesaplanmış ve elde edilen tork değerleri baz alınarak servo motor, step motor ve kasnak seçimleri yapılmış ve robot kolun imalatı gerçekleştirilmiştir. Robotun verilen hareket reçetesine uyarak, istenilen işi yapabilesi amacıyla, formülüze edilen kinematic hesaplamalar Sysmac Studio kullanılarak yazılım haline getirilerek Omron marka PLC cihazına yüklenmiştir. Robotun operator tarafından control edilebilmesi amacıyla JAVA yazılım dili kullanılarak kullanıcı dostu bir arayüz geliştirilmiştir. Yapılan çalışma sonucunda robot, operator tarafından hazırlanan reçeteyi başarılı bir şekilde takip etmiş ve istenilen işi yerine getirmiştir